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松下机器人操作说明

发布日期:2022-07-19 05:37   来源:未知   阅读:
 

  澳门天天彩正版资料紧急通知!福建这个地方一天关店96家!这事千万别做!!家产机器人 操作说明书 基本操作 型号 No.YA-1 NA 系列 VR Ⅱ系列 内容 1. 构造 2. 怎样使用示教盒 3. 工作时获得的辅助 ( 帮助 ) 4. 示教模式操作 ( 示教 ) 5. AUTO模式 6. 查察 7. 实用的文件编写功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 序次指令目录 GⅡ控制器 使用本产品以前,请认真阅读本手册并保存本手册以备此后使用。 OM0105045E00 (0105045) 0108 Panasonic 机器人 VRⅡ系列的 操作手册 系统 名字 描绘和备注 用法 安全手册 Panasonic 机器人是在使用者恪守本手册内容 本文件用于机器人安装时的 的前提上被设计和制造的。使用者在使用本列 培训程序以及对所有机器人 表中其余手册前必定要第一阅读并认识本手 操作人员按期的安全操作培 册的内容。 训。 本手册解说了与工业机器人有关的基本法律 和规则以及在逐渐进行安装,保护和维修时的 安全规程。 机器人系统 文件解说了标准机器人系统的配置和安装 ,例 本文件用于认识机器人系统 操作手册 如往常的 CO2 焊接机器人系统。 的配置和安装中往常的系统 连结。 机器人本体 本文件解说了机器人本体的运输, 安装,连结, 本文件供从事安装及保护的 操作手册 初始设定,保护和维修。 人员使用。 文件的内容被限制在设施的硬件。 机器人控制器 本文件解说了机器人控制器的运输,安装,连 本文件供从事安装及保护的 操作手册 接,初始设定,保护和维修。 人员使用。 本文件的内容仅限于设施的硬件。 注意 ) 机器人安装时软件的初始设定见 操作手册, 高级操作 。 可选设施 本文件解说 GⅡ系列可选设施的安装,连结和 本文件用于可选设施。 操作手册 维修。本文件的内容仅限于设施的硬件。 本文件供从事安装及保护的 注意 ) 人员使用。 机器人安装时软件的初始设定见 操作手册高 级操作 。 操作手册 本文件针对初次操作 Panasonic GⅡ机器人的 本文件是 GⅡ系列初学者的 基本操作 操作人员。 指南。 本文件解说了基本的机器人功能和基本的机 器人焊接操作。 操作手册 本文件解说了机器人的设定, 基本参数 , AUTO 阅读本文件并操作机器人以 高级操作 运行的输入/输出设定以及所有的可选设施 期对机器人有更好的理解。 (包含焊接电源和外面轴)的设定。 它详尽地解说机器人指令。 i ■介绍 感谢你购置我们的 G2 系列 Panasonic 工业机器人。本手册解说 G2系列的基本操作。 ■安全 第一 , 请认真阅读并认识独自供应的 安全手册 ,以对我们的机器人进行适合和安全的操作。 在操作以前 , 为适合的操作请阅读这本手册。把这本手册留在一简单凑近的地方以备此后查阅。 本手册内容若有改正,恕不另行通知 ii ■警示和当心 这本手册的组成的前提是所有操作机器人的人员一定达成有关的培训,这也是有关的规则和标准的一个 需求。一些安全预防经过使用以下各项符号被重申,需要额外注意。 在这本手册中列出的警示,当心,强迫性的行动和禁令一定履行。假如机器人挪动方向不当心弄错,将 有可能致使操作人员以及其余人员的受伤,以及设施的破坏。 随时确认设施的正常运行也是很重要的。 Panasonic 机器人是在知足本手册被使用者依照的前提上被设计和制造的。使用任何其余的手册的人员 必定要第一阅读且认识本手册的内容。 ● 对机器的不适合的操作可能致使各样不一样水平的危险状况或伤害。这份文件把所有的这些危险的状况和伤害分类为两个水平,警示或当心,并且使用符号指示。警示符号和信号名称也被用在机器附加的警示标签上。 警示符号 信号名称 描 述 危险 这个符号意谓着假如操作不当心,将致使包含死亡或严重的个人伤 害的危险不测事件。 警示 这个符号意谓着假如操作不当心,将致使潜伏的包含死亡或严重的 个人伤害的危险不测事件。 当心 这个符号意谓着假如操作不当心,将致使潜伏的包含不一样程度的或 稍微的的个人伤害的危险不测事件以及对设施的潜伏的财富破坏。 上述的警示符号广泛被用。 严重的个人伤害 指视力的损失 , 受伤 , 烧伤 ( 高温度和低温度烧伤 ), 电击,骨折和瓦斯中毒 , 以及那些经过一段时间才能显示出来的需要住院治疗或一定药物治疗的后遗症。 不一样程度和稍微的个人伤害 指烧伤 ( 高温度和低温度烧伤 ), 电击,骨折以及不需要住院治疗或一定药物治疗的后遗症。 财富伤害 指对四周环境和设施的宽泛的伤害。●其余,强迫性的项目或那些一定被履行的和被 严禁的行动显示以下: 警示符号 信号名称 描 述 ! 强迫性的行动 一定被履行的行动 , 比如接地。 严禁 不可以被履行的行动。 iii 目录 第 1 章 . 构造 .................................................. 1-1 1.1. 各部位定义 .................... 1-1 1.2. 示教再现方法 .................. 1-2 1.3. 机器人运动数据 ................ 1-2 第 2 章 . 该怎样使用示教盒 ............................ 2-1 2.1. 功能 .......................... 2-1 2.1.1. 安全保护开关 .............. 2-1 2.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关 .. 2-2 2.1.3. 模式选择开关 .............. 2-2 2.1.4. 拨动按钮 .................. 2-2 2.1.5. 窗口变换键 ................ 2-3 2.2. 2.1.6. 回车与删除键 .............. 2-3 功能键 ........................ 2-3 2.3. 平移键 ........................ 2-4 2.4. 怎样在屏幕上工作 .............. 2-4 2.4.1. 挪动光标 .................. 2-5 2.4.2. 选择菜单 .................. 2-5 2.4.3. 输入数值 .................. 2-6 2.4.4. 输入字母 .................. 2-6 第 3 章 . 工作时获得的辅助 ( 帮助 )................. 3-1 3.1. 怎样获得在线帮助 .............. 3-1 3.2. 帮助菜单内容 .................. 3-1 第 4 章 . 示教模式下的操作 ( 示教 )................. 4-1 4.1. 闭合伺服电源 .................. 4-1 4.2. 用户身份设定 .................. 4-2 4.3. 手动操作 ...................... 4-3 4.4. 转变相同的系统 ................ 4-4 4.4.1. 机器人运动图标和机器人运动 4-4 4.5. 产生一示教程序 ................ 4-6 4.5.1. 产生一个新程序 ............ 4-6 4.6. 示教和保存示教点 .............. 4-7 4.6.1. 每个插补方式运动命令 ...... 4-8 4.6.2. 改变速度 .................. 4-8 4.6.3. 关节计算 (CL 号) .......... 4-8 4.6.4. 示教焊接段 ................ 4-9 4.6.5. 示教点自动保存条件的设定. 4-10 4.7. 4.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动. 4-10 示教其余的插补方式 ........... 4-11 4.7.1. 圆弧插补 ................. 4-11 4.7.2. 什么是圆弧插补 ........... 4-12 4.7.3. 直线摇动插补形式 ......... 4-13 4.8. 4.7.4. 圆弧摇动插补 ............. 4-15 追踪操作 ..................... 4-16 4.8.1. 追踪开始 / 结束 ............ 4-16 4.8.2. 增添示教点 ............... 4-16 4.8.3. 改变示教点 ............... 4-17 4.8.4. 删除示教点 ............... 4-17 4.9. 4.8.5. 机器人地点和图标 ......... 4-17 编写后的追踪运动 ............. 4-18 ii  4.10. 编写文件 ( 基本操作 ).......... 4-20 4.10.1. 翻开一个文件 ........... 4-20 4.10.2. 在屏幕上显示一个文件 ... 4-20 4.10.3. 设定焊接状况 ........... 4-21 4.10.4. 序次命令的增添 ......... 4-22 4.10.5. 序次指令的改正 ......... 4-23 4.10.6. 删除一个序次命令 ....... 4-23 4.11. 文件的保存 .................. 4-24 4.12. 文件的封闭 .................. 4-24 4.13. 文件的删除 .................. 4-24 4.14. 文件重命名 .................. 4-24 第 5 章. 自动模式 .......................................... 5-1 5.1. 启动 .......................... 5-1 5.2. 操作的限制 .................... 5-1 5.3. 赔偿 .......................... 5-2 5.4. 暂停和重起动 .................. 5-2 5.5. 输入/输出监督器 .............. 5-3 5.6. 紧迫停止和再起动 .............. 5-3 5.7. 操作的结束 .................... 5-3 第 6 章. 视窗 ................................................. 6-1 6.1. 系统目录 ...................... 6-1 6.2. 已翻开文件的目录 .............. 6-1 6.3. 地点显示 ...................... 6-2 6.4. 用户输入 / 输出 ................. 6-2 6.5. 状态输入 / 输出 ................. 6-2 6.6. 变量 .......................... 6-3 6.7. 负载率因素 .................... 6-3 6.8. 积累时间 ...................... 6-3 6.9. 显示操作状态 .................. 6-4 6.10. 送丝监测 ..................... 6-4 第 7 章. 便利的的文件编写功能 ..................... 7-1 7.1. 剪切 .......................... 7-1 7.2. 复制 .......................... 7-1 7.3. 粘贴 .......................... 7-2 7.4. 检索 .......................... 7-2 7.5. 置换 .......................... 7-3 7.6. 跳转 .......................... 7-3 7.7. 全局数据 ...................... 7-4 7.8. 在线编写 ...................... 7-5 7.9. 选项 .......................... 7-5 第 8 章. 错误和警报 ...................................... 8-1 8.1. 警示代码 ...................... 8-1 8.2. 编码错误 ...................... 8-5 8.3. 焊接错误代码 .................. 8-8 8.4. 增补 ......................... 8-10 8.4.1. E 1050 发生时的对应 ...... 8-10 8.4.2. E7XXX( 负荷率错误) ....... 8-11 8.4.3. 锂电池耗费错误 ........... 8-11 8.4.4. 停电办理 ................. 8-11 第 9 章 . 图标 .................................................. 9-1 9.1. 文件 .......................... 9-1 9.2. 编写 .......................... 9-1 9.3. 视窗 .......................... 9-2 9.4. 增添命令 ...................... 9-3 9.5. 设定 .......................... 9-4 9.6. 操作 .......................... 9-7 第 10 章. 序次命令一览 ............................... 10-1 10.1. 变量 ........................ 10-1 10.2. 序次命令列表 ................ 10-2 iii 第1章. 构造 1.1. 各部位定义 示教盒 机器人控制柜主体 FA 轴 RW 轴 BW 轴 UA 轴 TW 轴 机器人本体 RT 轴 (图表示 VR-008)  操作盒 * 型号 l T / Y X E X ○ ? 准 , X? 轴的名称 轴的名称 RT 轴 展转 RW轴 旋转手段 UA 轴 上臂 BW轴 曲折手段 FA 轴 前臂 TW 轴 歪曲手段 1-1 1.2. 示教再现方法 该机器人是示教再现型机器人。 经过挪动机器人手臂能够生成机器人操作的一个程序,例 如焊接或次序办理。这个过程被称为“示教”能够储藏在 控制柜中。 经过运行程序,机器人重复地履行一系列的示教操作 ( 或 再现一系列示教操作 ) 。 同时,自动履行正确的焊接温次序 办理。 1.3. 机器人运动数据 产生一系列的机器人运动。 经过在程序中将所示教的点次序储藏为 示教点 来决定机器人手臂的运动。 每个点包含地点数据和从该示教点到下一示教点的速度、焊接参数(焊接时)等数据。  · 示教点地点 ( 坐标数据) 。 · 向该示教点挪动的速度。 注意) · 机器人在示教点的操作。 ( 序次指令 ) · 向示教点挪动的运动方式。 插补 插补 示教点之间的挪动方式。 PTP (MOVEP) 机器人的圆弧、 摇动挪动命令 (MOVEC, MOVELW 关节的运动 Linear 及其余 ) 储藏在示教点,用来决定每段插补。 (MOVEL) 机器人从该点到下一点运行一 段线段。 Circular (MOVEC) 机器人经过 3 点决定一条圆弧。 Weaving (MOVELW) 机器人运行一条直线摇动轨迹。 Circular-weaving (MOVECW) 机器人运行一条圆弧摇动轨迹。 注意)针对于以前应用过 G1系列或更早的型号并用过往常模式的用户来说,与往常模式不一样的是,该模 式下储藏在示教点中的挪动速度是以前一示教点到该示教点。 1-2 第2章. 该怎样使用示教盒 经过示教盒能够控制大部分的机器人操作。在使用它以前一定确认你完全认识示教盒的功能和该怎样使 用每个按键。 2.1. 功能 功能 紧迫停止开关 起动、暂停、伺服启动 挪动键 模式选择 t 安全开关 用户功能 回车、窗口改变与删除 拨动按钮 2.1.1. 安全保护开关 紧迫停止开关 这个开关经过切断伺服电源马上停止机器人和外面轴操作。 一旦按下 , 开关保持紧迫停止状态 ( 保存功能 ) 。 顺时针方向旋转开释该开关。 安全开关 该开关在操作时保证操作者的安全。 当两个开关同时被开释或同时被使劲按下时,切断伺服电源。 轻按一个或两个开关翻开伺服电源。 2-1 2.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关 起动开关 在 AUTO模式中该开关用于起动或从头起动机器人操作。 暂停开关 该开关用于在伺服闭合状态下中断机器人操作。 伺服起动开关 该开关起动伺服电源。  暂停 起动 伺服起动 2.1.3. 模式选择开关 一个两地点的开关,同意你选择你想要机器人工作在哪一模式。 将该开关置于示教模式,即可用示教盒操作机器人。运行操作时,将该开关 置于 AUTO地点。 2.1.4. 拨动按钮 这个按钮用来控制机器人手臂的运动,外面轴或屏幕上的光标。它也被用于 改变数据或选择一个选项。 拨动按钮三个不一样的操作,如( 1)稍微挪动该拨动按钮, (2)按动拨动按 拨动按钮 钮( 点击 ) ,(3) 按住拨动按钮的同时向上或向下稍微挪动 ( 稍微挪动拖拽 ) 。 挪动机器人手臂或外面轴 向上微挪动 : 在( +)方向中 (1) 向上 / 向下微动 向下微挪动 : 在( - )方向中挪动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个选项。 (2) 点击 指定选择的项目并保存它。 保持机器人手臂的目前操作。 按下后的拨动按钮旋转量决定变化量。 (3) 微动(拖动) 停止稍微旋转而后开释。 运动的方向与“向上 / 下微动”相同。 2-2 2.1.5. 窗口变换键 示教盒荧屏能同时显示多个窗口。使用该开关在窗口之中挪动选择一个窗口 窗口变化 并激活它。 它在菜单图标条与编写窗口之间变换。 它在主窗口和子窗口之间转变。示教盒上的键仅对激活的窗口有效。 菜单 菜单 (主窗口被激活 ) (子窗口被激活 ) 主窗口 子窗口 用户功能 活跃的窗口被加亮。 2.1.6. 回车与删除键 回车键 该键用于保存或指定一个选择。 你能够在窗口中点击 OK按钮达成相同的功能。 回车 示教时,该键用于保存示教点。 删除键 删除 该键用于删除目前办理。 你能够在窗口中点击删除按钮达成相同的功能。 假如 增添或更新数据的时候按下该删除键,数据更新被删除,而数据保持不变。 2.2. 功能键 功能图标 功能键 功能键 每个键分别履行与所显示的每个功能图标 对应的功能。 用户功能键 每个键被用于达成每个用户功能键上方显 示的用户功能图标对应的功能。 用户功能图标 你能定制每个键的功能。 Auto Teach 用户功能键 2-3 2.3. 平移键 平移键位于示教盒的反面,安全开关的上方。 在组合中因为其余的键 (s) 使用每一支平移键转变功能键的 R-平移键 功能。 L- 平移键 L- 平移键 · 该键用于坐标系中各轴的切换或按输入数值挪动。 · 各轴将按 “主要部份轴” ,“手段轴” 和“外面轴” ( 如 果供应 ) 的序次切换。 R- 平移键 · 该键用于功能选择的捷径或依照输入数字值挪动。 2.4. 怎样在屏幕上工作 示教盒供应了一系列图标来定义屏幕上的各样功能,这样能够使工作更简单。 挪动光标到你想要的图标并且点击拨动按钮显示子菜单图标或转变窗口。 功能图标 菜单图标 窗口标题条 编写窗 状态条 用户功能图标 Auto Teach 2-4 2.4.1. 挪动光标 1. 用拨动按钮向上或向下稍微挪动光标。 光标的 拨动按钮 地点由粗线轮廓或反白显示表示。 点击拨动按钮显示子菜单项目或切换到保存-数据窗口或更新 - 数据窗口。 在保存 - 数据窗口或更新 - 数据窗口中, 按动拨动按钮挪动光标而后点击它来定义数据或移 到下个程序。 2.4.2. 选择菜单 使用拨动按钮选择一份菜单。 向上 /向下微动来挪动光标(红框 ) EXIT EXIT 向上挪动光标关 点击拨动按钮 显示子菜单项目  点击拨动按钮 封闭子菜单项目  闭子菜单项目 点击图标显示图 标的子菜单项目 假如你不知道图标的功能 , 在图标上开释光标来显示图标名。 2-5 2.4.3. 输入数值 · 显示数字输入框,输入数值。 · 使用 L- 平移键或 R-平移键切换数值。 · 使用拨动按钮改正数值。 · 按回车键封闭窗口并保存所改正的数值。 · 按删除键不保存所改正的数值直接封闭窗口。 2.4.4. 输入字母 显示字母输入框来输入特征。 字母输入图标显示在功能键的右边。 显示大写字母。 显示小写字母。 显示数字。 显示符号 其余输入字母键。 微动点击 将选择的特征输入进框内。 平移键 在框中左 (L) 、 右(R) 挪动光 (L/R) 标。 回车键 规定进入。 删除键 删除并封休会话框。  进入框 大写字母 小写字母 数字 符号 特征 2-6 第3章. 工作时获得的辅助 ( 帮助) 当你在工作中并需要帮助的时候,比如你想要知道某操作过程或你想要知道警报或错误发生时你应当做 什么,点击帮助图标获得你需要的数据。帮助菜单不过简单的将手册的内容换了一个说法。 3.1. 怎样获得在线帮助 挪动光标在帮助菜单上, 然後按帮助图标显示帮助窗口。挪动光标到你想要的主题,然後点击拨动按钮获得数据。 按窗口变换键回到你正在工作的机器人操作窗口 。 注意 ) 当按下窗口变换键时,帮助窗口被封闭并保存目前的屏幕。 3.2. 帮助菜单内容  帮助图标 Auto Teach 示教盒上帮助窗口中各键的功能 在帮助窗口中的操作 键 在加亮区的文本中挪动 ( 向下 ) 拨动按钮 ( 向下 ) 在加亮区的文本中挪动 ( 向上 ) 拨动按钮 ( 向上 ) 条道所连结的项目。 微动点击和Ⅳ键 回到以前的屏幕 R-平移键 ,L- 平移键 向上卷动 Ⅰ键 向下卷动 Ⅲ键 回到机器人操作窗口 窗口变化键 下一页 F4 键 上一页 F5 键 退出 删除键 菜单 描绘 操作过程 解说示教,操作和文件编写过程。 序次指令 解说每个序次指令的功能,格式和议论。 控制柜设定 解说输入/输出设定,软限位设定,间隔,速度限制,工具 , 焊接条件和 其余显示的设定。 错误和警报 解说每个错误和警报,并且显示检查项目,用于解决产生它的原由。 3-1 第4章. 示教模式下的操作 ( 示教) 当模式切换开关在示教模式 , 使用示教盒能够制作或编写机器人操作程序。 在示教模式,工具中心点 ( 焊枪终端产生电弧的部位 ) 的最大速度被限制在 15 m/min(250mm/s)。 4.1. 闭合伺服电源 ! 危险 ! 闭合伺服电源前保证机器人工作范围内没有人在场。 当你闭合控制器的电源时 : 保证在再次闭合电源以前起码需要 3 秒冷却时间。

  传递系统数据 闭合机器人控制器的电源开关 , 而后控制柜中的系统数据将被传输到示教盒来保证用示教盒操作机器人。 轻轻按住一个安全开关。 ( 伺服起动开关开始闪。 ) 闭合伺服起动开关。 ( 伺服起动开关亮 ) 操作状态 当你工作时,轻轻按住安全开关。排除或使劲按住安全 开关将封闭伺服电源。 在那时, 需要轻轻按住安全开关,同时按下伺服起动开关给伺服电源加电。

  假如该用户已经注册,经过在“用户注册”中设定“闭合电源时 显示注册”,即可显示用户身份对话框。 依据下边的部分或操作手册 ( 高级操作 ) 输入正确的用户身份和 密码。 4-1 注意! 除非此外说明,解说说明是在伺服电源处于 ON的前提上。 4.2. 用户身份设定 你一定设定用户身份来进行示教或机器人设定的改正。使 用用户身份的设定使的在出厂时不可以进行编写。 在设定菜单上,点控制器和用户身份。而后登录屏幕出现。 在用户身份对话框中键入 robot( 小写 ) , 而后在密码对线 个零 ) ,而后点击 OK按钮进入用户水平,同意示教和编写机器人设定。

  对于用户登记的细节 , 在操作手册 ( 高级操作 ) 中指设定和改 变用户身份部分。 用户 ID robot 密码 0000 4-2 4.3. 手动操作 操作中使用示教盒挪动机器人。在手动操作中机器人运动的数据将不会被保存。 在翻开伺服电源以前必定要确立在机器人的工作范围内没有扰乱机器人 ! 危险 ! 运动的人和物。 当我们需要用手挪动机器人,翻开机器人 运动图标灯。 微动按钮挪动机器人有效。 机器人运动 : ON 2. 按下动作功能键,同时,转动微动刻度盘 时,对应的机器人手臂运动。 微动按钮在窗口中挪动光标有 效。 3. 开释功能键停止运动。 机器人运动 :OFF

  窗口右上方表示的窗口数值是机器人控制点 ( 工 具中心点 ) 的挪动量,开释动作功能键时,恢复到 零位。 注意 ) 不进行坐标系的选择,则在“关节坐标系”中活动。 想在其余的坐标系活动时,请按下边的“动作坐标系 的切换”来切换。 旋动拨动按钮 比较旋转量挪动机器人。 按下拨动按钮并旋动 小旋动时低速挪动 大旋动时高速挪动。 Indicator in the upper right Indicator in the upper right corner of the teach pendant corner of the teach pendant 4-3 4.4. 转变相同的系统 有五个坐标系统能够从中选择 , 他们是关节、直角、 工具、 圆筒和用户坐标系。 机器人依照不一样的坐标系挪动。 按左切换键切换坐标系统。机器人运动图标对应改变。 4.4.1. 机器人运动图标和机器人运动 关节坐标系 [ 机器人各轴独自运动。 ] 机器人运动坐标系选择菜单 关节 直角 工具 圆筒 用户  开关功能 ( 用左切换键 ) 4-4 直角坐标系 [ 以机器人坐标系为基准挪动机器人 ] Z X Y 开关功能 ( 左切换键 ) Z X Y 圆筒坐标系 [ 经过圆筒坐标挪动机器人 ] Z X Y 开关功能 ( 左切换键 ) Z Y は RT 可動軌跡に接する X Y  工具坐标系 [ 以目标工具的方向为基准挪动机器人 ] Tx Tz Ty 开关功能 ( 左切换键 ) Tx Tz Ty 用户坐标系 [ 在用户设定的坐标中操作机器人 ] Zu Xu Yu 开关功能 ( 左切换键 ) Zu Xu Yu 4-5 4.5. 产生一示教程序 运用示教操作产生如机器人运动和工作程序。 示教流程 产生一个文件,示教数据将被保存。 开始示教操作产生程序。 3. 使用追踪操作,在示教操作达成或过程中,检查和 / 或改正示教数据。 使用文件编写操作,经过在示教或追踪操作过程中或达成后靠编写细节达成程序。 当完整时,在操作模式中运行程序来实质操作机器人。 4.5.1. 产生一个新程序 在开始示教操作以前,一定产生一个文件保存示教数据。 在 R(文件 ) 菜单上,按 ( 新的 ) ,而后一个新的对话框出现。 填写或许改变领域若有必需,而后按OK钮作为一 个新的文件保存它。 [ 文件名 ] 最先的文件名由机器人自动地生 在示教操作中, 产生示教点数据和机器人命令。 而 成。你能使用该名字或从头命名。 且文件编写操作 ( 示教数据 ) 将会在文件中被保存。 [ 工具 ] 指定储藏工具的数据工具号。 [ 机械 ] 对于有外面轴的机器人系统,能够 自由的分类机器。 出厂时设到 1:Mech 1 。 注意 ) 对于 工具 和 机械 的细节 , 参照操作手 册 ( 高级操作 ) 。 4-6 4.6. 示教和保存示教点 当你保存示教点时, 机器人定位数据和运行方式 ( 插补,及其余运行速度 ) 同时被保存。 示教点保存的改正及运行方式是以前一示教点到此刻示教点的运行方式。 将编写种类打到 增添 。 当我们需要用手挪动机器人时,翻开机器人运动图标灯。 把编写窗口激活。 挪动机器人到开始点,而后按回车键。右边对话框出现。 若必需在对话框中改变地点, 并按回车键或按 ok 按钮作为示教点保存它。 注意 ) 往常机器人控制器原点被用在开始点。  运行方式 (插补及速度 .) 所有这些信息随每个示 教点一起保存 示教点 用拨动钮控制机器人运 机器人运动 ON 动。 对话框 [ 插补 ] 在示教点间表达一个插补种类。例 如, MOVEL意思是机器人直线运动。 空走 : 用来检查从此刻的示教点到下个示 教点焊接操作 焊接 的圆周点。 不然 , 检查 空走 的圆周。 焊接 : 用来检查从此刻的示教点到下个示 教点焊接操作 焊接 的圆周点。 [ 地点名称 ] 表达示教点地点参数。 [ 手动速度 ] 表达对以前一示教点到此刻示 教点的机器人运行速度。 [ 关节计算 ] 往常设为 0 ,或为特其余计算表达 1,2 或 3。 ( 假如示教点是 MOVEP,这个领域不行用 ) 4-7 4.6.1. 每个插补方式运动命令 挪动命令 插补种类 挪动 PTP 选择的插补种类跟对应的运动命令一起保存。 见右边插 MOVEL 直线 补种类的运动命令表。 MOVEC 圆弧 MOVELW 直线摇动 MOVECW 圆弧摇动 注意 ) 摇动插补的振幅点登录在运动命令 WEAVEP。 4.6.2. 改变速度 表达工具中心点的机器人运行速度 ( 引弧点 ) 。 使用菜单改变速度范围。 L M H 4.6.3. 关节计算 (CL 号 ) CL 号 计算 ( 应用 ) 0 自动计算 挪动三个轴 (RW, BW和 TW轴) 到必定地点, 特别 假如弧度和工具矢量几乎在直角产生, 在 的姿势时发生轴的翻转,这是因为插补计算办理 1 圆形插补中是适合的 (允许 :10 度以内 )。 上的原由。这时,假如指定计算办理方法 (CL 号) 2 假如弧度和工具矢量不产生直角 (超出直 翻转动作排除。 角 10 度 )在圆形的插补中是适合的。 3 仅这三个轴应用 PTP 运动。 工具矢量 TZ TX 4-8 4.6.4. 示教焊接段 当你示教焊接开始点(焊接段的第一个示教点)及任何其余焊接结束点(焊接段的最后一个点)前的示 教点,在增添点对话框设焊接。 在焊接结束点 , 设置 空走 。 中间点 焊接开始点 焊接结束点 空走段 焊接段 焊接段 空走段 设 “焊接 ” 设 “焊接 ” 设 “空走 ” ARC-SET 收弧 ARC-ON ARC-OFF 焊接开始点的示教 中间点的示教 (s) 焊接结束点的示教 1. 将机器人移到你想的焊接开 1. 挪动机器人到焊接区段的一 1. 挪动机器人到你想的焊接结 始点,按回车键。而后,设定 点在那边按回车键。 而后设定 束点并按回车键。 而后设定示 示教点的对话框出现。 示教点的对话框出现。 教点的对线. 将对线. 检查被表达的焊接对线. 改对线. 按回车键作为焊接开始点保 属性。 3. 按回车键作为焊接结束点保 存。 3. 作为中间点按回车键保存。 存。 注意 ) 注意 ) 注意 ) 在焊接开始点 , 开始焊接命令,弧 改变中间点的焊接条件 , 从头保存 在焊接结束点 , 结束焊接命令 ; 弧 设定 ( 表达焊接电流,电压和速 弧 - 设定数令 ( 改变所有的焊接电 坑 ( 表达弧坑焊接电流,电压和时 度) 并且弧在 ( 表达程序开始焊接 流,电压和速度 ) ,电流 ( 不过改变 间 ) 和弧无的 ( 表达结束焊接操作 操作 ) 将会被自动地保存。 焊接电流 ) 或电压 ( 仅改变焊接电 的程序 ) 将会被自动地保存。 ) 。

  代替回车键 , 你能够按屏幕上的 OK钮保存示教点。 4-9 4.6.5. 示教点自动保存条件的设定 在 MORE菜单上,点击“示教设定“显示设定对话。 在焊接开始点或焊接结束点自动保存的条件 的程序分别在 ARC-ON文件夹和 ARC-OFF文件夹。 出厂时 ArcStart1 和 ArcEnd1 ArcStart1 描绘 五个 ArcStart 程序 (ArcStart1 到 5) 和五个弧 1 GASVALVE 在 气体 ON 结束程序 (ArcEnd1 到 5) 出厂时被供应。 2 TORCHSW 有 焊抢开关 ON 默认设定是 ArcStart1 和 ArcEnd1。 3 等弧 等候焊接电流检测 ( 见右边细表 ) ArcEnd1 描绘 1 TORCHSW 无 焊抢开关 OFF 2 延缓 等候 0.4 秒。 3 STICKCHK 粘丝检测信号 ON 有 4 延缓 等候 0.3 秒。 5 STICKCHK 粘丝检测信号 OFF 无 6 GASVALVE 气体 OFF 无 4.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动 在焊接操作中当把暂停开关按下,机器人在达成一个产生收弧命令后暂停它的操作,在电流焊接段的焊 接结束点 ARC-OFF命令被保存。 当它被重起动时,机器人从头开始焊接操作,起动中履行在电流焊接段开端点的 ARC-ON命令。 4-10 4.7. 示教其余的插补方式 4.7.1. 圆弧插补 机器人控制点能够以圆弧路径运动。 圆形的路径由起码三个连续的圆形中间点决定 (MOVEC)。 圆弧中间点 MOVEC (中间) 以前直线 圆弧结束点 圆弧起动点 MOVEC (开始 ) MOVEC 圆形的开始点 圆弧中间点 圆弧结束点 1. 挪动机器人到你想的一条弧 1. 挪动机器人到你想的圆弧路 1. 挪动机器人到你想的圆弧结 线开始的开始点。在插补菜 径上一点,按回车键。 束点。按那回车键。 单上,点击圆弧 , 而后按回 设定示教点的对话框出现。 设定示教点的对线. 如无必需改变参数按回车 2. 如无必需改变参数按回车 设定示教点的对话框出现。 键。作为圆弧中间点保存。 键。 2. 检查确立 MOVEC是设定如 插补种类 , 并且在对话框中 设定其余的参数。 按回车键作为开始点保存。  假以下一个示教点为圆弧插补方式之外的插补方式保存,这点则作为圆弧结束点保存。 圆形插补的不完美插补 三个连续的点必定要示教, 并保存作为圆弧点来达成一段圆弧插补。 假如示教并保存的点少于三个点 (连 续的),示教点将自动变成直线. 什么是圆弧插补 机器人依据示教点计算一段圆弧,并沿圆弧挪动。假如圆弧中间点超出一个,从目前点到下一点的圆弧 形式将由目前点和其前的两个示教点决定。对于圆弧结束点前的圆弧点,决定圆弧形状的三个点是前一点,目前点和圆弧结束点。 使用点 a,b,c 来计 算插补  b  使用点 b,c,d 来计算 插补 直线插补 a 圆弧开端 点 增补

  直线插补被合用于圆弧开始点。  使用点 c,d,e 来计算 c 插补 圆弧结束 点 d e 使用点 c,d,e 来计算插补 产生两个以上圆弧形式组合的场所,在保存下一个独立的圆弧形式圆弧的开端点以前,在两个圆 弧形式的共享示教点保存一个直线插补点或PTP插补点。 MOVEC MOVEC MOVEL/MOVEP MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC 3. 对于由三个圆弧插补点决定的圆弧形式, 假如二点相互太凑近, 此中任一点的地点发生细小变化, 将致使形状发生巨大变化。 4-12 4.7.3. 直线摇动插补形式 机器人能够以必定的振幅摇动运动经过一条直线。 示教一个摇动开端点 (MOVELW),两个振幅点 (WEAVEP)和一个摇动结束点 (MOVELW)。 ○ 摇动开端点 ○ 振幅点 1 1 2 在你想开始摇动的点,按回车键。然1. 下一步 , 挪动机器人到一振幅点。 ( 振幅点 1) 。 后,设定示教点的对线. 按回车键,而后设定示教点对话框出现。 检查并确立 MOVELW来设定如插补3. 将插补周期设到 WEAVEP,并设定对话框中其余 种类,及对话框中其余的参数。 的参数。 3. 按回车键或按屏幕上的 OK按钮,作 4. 按回车键或按屏幕上的 OK按钮,作为振幅点 1 为摇动开始点保存该点。 保存。 振幅点 1 (WEAVEP ) 主路径 摇动开端点 摇动 (MOVELW ) 结束点 (MOVELW ) 振幅点 2 (WEAVEP ) 3 振幅点 2 4摇动结束点 ○ ○ 1. 而后 , 挪动机器人到另一个振幅点 ( 振幅 2) 。 1. 挪动机器人到你想的摇动结束点 , 然 2. 与振幅点 1 相同的方式保存振幅 2。 后按回车键。 按回车键 , 而后设定示教 * 置于摇动款式 4 或 5, 以相同的方式多示教二个点 点对线. 设定对线. 按回车键或按屏幕上的 OK按钮保存 该点。 ◎ 成功扩展摇动运动 仅在你想结束摇动运动的示教点增添此外的 MOVELW示教点。 同时,摇动段扩展部分的振幅是相同的。 ◎ 改变扩展摇动段的摇动振幅 在扩显现教段示教和保存新的摇动振幅点 (WEAVEP)。 ◎ 直线摇动插补的不完整示教 决定摇动运动的四 ( 或六个为 4 和 5 方式时 ) 个示教点被示教和保存来达成直线摇动插补, 假如任 何此中一个点不被保存 , 固然那些示教点作为摇动点保存,在追踪操作和操作中,机器人将以直线 (简单摇动 ) 形式 2 (L 形) 1 E 1 E S 2 S 2 形式 3 (三角形 ) 形式 4 (直角 ) 1 E 1 E 2 S 2 S 3 4 形式 5 (梯形 ) 形式 6 (高速单调摇动 ) 用 PTP 方式移到振 幅点 1 E E 1 2 3 4 2 S S · 表达摇动结束点上的摇动速度的频次。 · 表达摇动开始点上的摇动形式。 · 表达在摇动结束点上主运行轨迹的方向上的运动速度。 摇动准时器 它决定 ( 在几秒钟内 ) 机器人在运行到另一个振幅点以前等候多少时间。 在整个准时器表达时期 , 机器人运行向前沿主运动方向。 条件  延时 1 1 主轨迹 S 2 延时 2 · 对于形式 1 到 5:[ 振幅 * 频次 ] 不可以超出 60mm*Hz · 对于形式 6:[ 摇动角×频次 ] 不可以超出 125°Hz [1/f -(T0+T1+T2+T3+T4)>A] 一定知足。 f: 频次 ( 单位 :Hz) T0: 摇动开端点的保存值准时器设定。 T4 到 T1:振幅点 1 到 4 的值准时器设定。 A=0.1( 款式 1,2 和 5), =0.75( 款式 3), =0.15( 款式 4), =0.05( 款式 6) 4-14 4.7.4. 圆弧摇动插补 机器人能够以必定的振幅,摇动运动经过一段圆弧。 示教三个决定一段圆弧线的点和二个振幅点 (WEAVEP)来决定机器人的圆弧摇动运动。 圆弧摇动开始点 摇动振幅 1 将插补种类设为 圆弧摇动 。 1. 下一步 , 挪动机器人到振幅点 1。 将编写种类设定为 增添 。2. 按回车键 , 而后设定示教点对线. 在你想要开始圆弧摇动的点, 出现。 按回车键。 而后,设定示教点 3. 将插补种类设为 WEAVEP,并设 对话框出现。 定对话框中其余的参数。 设定示教盒中的参数 , 而后按4. 按回车键或按屏幕上的 OK按钮, 回车键,作为圆弧开始点保 作为振幅点 1 保存。 存。 圆弧摇动插补点 MOVECW (插补方式 ) 振幅点 1 WEAVEP 振幅点 2 WEAVEP 直线 圆弧摇动开始点 圆弧摇动结束点 插补方式 MOVECW ( 开始) MOVECW  摇动振幅 2 而后 , 挪动机器人到另 一个振幅点 ( 振幅点 2) 。 以与振幅点 1 相同的方 式保存振幅点 2。 * 对于摇动方式 4 或 5, 以 相同的方式示教三个以上 振幅点 (3 和 4) 。 圆弧摇动中间点 圆弧摇动结束点 1. 挪动机器人到你想要的圆弧摇动 1. 挪动机器人到你想要结束圆弧摆 上的一点,按回车键。设定示教 动的点, 而后,按回车键。 设定示 点对话框出现。 教点对线. 若无必需改变参数按回车键。该 2. 设定示教盒中参数。 点将作为圆弧中间点保存。 3. 按回车键或按屏幕上的 OK按钮保 存该点。 · 圆形摇动的不完美示教 圆弧摇动插补一定要示教和保存决定圆弧摇动的五个示教点(或对于形式 4 和 5,要 7 个点)。 假如此中任何一点没有被保存 , 即便其余示教点作为摇动点保存,在追踪操作和操作中,机器人以直线插补方式经过这些点。 摇动形式 由六种形式。 ( 见直线摇动插补方式的摇动方式。 ) 4-15 4.8. 追踪操作 追踪是用来检查在示教操作中保存的点真切地点或条件。用这个操作,也可改变示教点数据。 4.8.1. 追踪开始 / 结束 翻开追踪图标灯(点击追踪图标),起动追踪操作。结束追踪操作时关灭灯。 当追踪图标上的追踪图标灯亮时 (绿色的 ),追踪操作是可操作的。 按下功能键,同时按下微动刻度盘(向来按着) ,旋动微动刻度盘进行追踪操作。 如松开,则机器人停止。 当绿色灯封闭时 ,不可以进行追踪操作。 ) 按功能键到下一个追踪功能图标,也可结束追踪操作。 按下该键同时, 向来按着微动刻度盘, 向前追踪到示教点, 机器人停止。 Jog dial 按下该键同时,向来按着微动刻度盘,向后追踪到示教点,机器人停止 按下该键结束追踪影操作。 4.8.2. 增添示教点 当我们需要用手挪动机器人,翻开机器人运动图标灯。 在追踪操作中 , 挪动机器人到的你想增添新示教点的地点。 屏幕上的光标指到将被增添的新的示教点。 编写种类转为增添。 激活程序编写窗口。 按登录键显示对话框设定示教点。 设定参数并按 OK钮, 而后作为示教点保存。 [ 插补 ] 在示教点之间表达一个插补种类。 例 如, MOVEL表示机器人作直线运动。 [ 地点名 ] 示教点表达地点变量。 [ 手动速度 ] 表达以前一点到此刻的示教点 机器人的运动速度。 [ 关节计算 ] 往常设定 0 。或为特别计算叙 述 1,2 或 3。 ( 假如示教点是 MOVEP,领域不行得 ) 4-16 4.8.3. 改变示教点 在追踪操作中,挪动机器人到你想要改正的 示教点的地点。 屏幕上的光标指到示教点。 转变编写种类到改变。 激活程序编写窗口。 而后,挪动机器人到新的地点。 按登岸键显示示教盒设定示教点。 设定参数并按 OK钮, 而后示教点将会被更新。 [ 插补 ] 在示教点之间表达一个插补种类。比如, MOVEL 表示机器人作直线运动。 [ 地点名 ] 示教点表达地点变量。 [ 手册速度 ] 表达以前一点到此刻的示教点机器人的运 动速度。 [ 关节计算 ] 往常设定 0 。特别计算表达 1,2 或 3。 ( 假如示教点是 MOVEP,领域不行得 ) 4.8.4. 删除示教点 在追踪操作中, 挪动机器人到你想要删除的示教点。 屏幕上的光标指到示教点。 编写种类转为删除。 按登岸键显示设定示教点对话框。 设定参数并按 OK钮,而后该点将删除。 4.8.5. 机器人地点和图标 用屏幕上的图标,能很简单知道机器人工具(焊枪的焊丝 前端)在示教点仍是在示教路中。 示教路径 手动操作 追踪  图标表示图标地点 (比如 : 在‘示教路径 ’) 图标 机器人工具地点 图标 机器人工具地点 图标 机器人工具地点 在示教点上 在示教路径 以上都没有 不在示教点上 不在示教路径 4-17 4.9. 编写后的追踪运动 以下各例显现了在编写达成后机器人运动在追踪操作中向前 / 向后的追踪操作。 ○在示教点 4 停止机器人,而后编写。 手动编写 向前追踪 向后追踪 机器人原始的运动 5 5 5 3 3 3 4 4 4 手动挪动机器人 5 3  3  5  3 5 4 (手动挪动机器人 ) 增添点 6 3 New point5 4 (增添示教点 6) 改变一点的地点 3 5 4 新地点 (改变示教点 4) 删除点 5 3 4 (删除示教点 4) ( 显示机器人控制点地点 )  4 6 3 5 4 5 3 4 3 5  4 6 3 5 4 5 3 4 3 5 4-18 ○在示教点之间停止机器人 (4 和 5) ,而后编写。 手动编写 向前追踪 向后追踪 机器人原始的运动 3 5 3 5 3 5 4 4 4 手动挪动机器人 3 5 4 (手动挪动机器人 ) 增添点 3 5 4 6 (new) (在示教点 4 和 5 之间增添示教点 (6)) 改变一点的地点 3 5 4 New position (改变示教点 ) 删除点 3 5 4 (删除示教点 (4))  3 5 4 3 5 4 6 3 5 4 3 5  5 3 5 4 6 3 5 4 3 5 ( 在退出或向前 / 向后追踪后 , 指示机器人控制点的地点。 ) 4-19 4.10. 编写文件 ( 基本操作 ) 当示教或追踪时 , 文件编写操作使得能够用示教盒上的操作键编写目前的工作程序。 4.10.1. 翻开一个文件 为编写一个文件,你需要先翻开你想要编写的文件。 注意 ) 假如你想编写的文件不是目前的文件它一定翻开。 在文件菜单上, 点击翻开一个文件, 目录框出现。 在文件上稍微挪动按钮,并选择你想要翻开的文件。而后按微动按钮。 注意 ) [ 名称 ] 表达翻开的文件名。 代替回车键 , 你也能按屏幕上的 OK钮保存示教点。 [ 种类 ] 引弧 / 收弧程序 注意 ! 除非此外说明 , 解说是在你想要编写的文件是开着的前提上。 4.10.2. 在屏幕上显示一个文件 当你翻开多个窗口时,用这个功能显示上端表达的文件。 你能编写在上端显示的文件。 在查察菜单上,按窗口显示窗口改变框。 按▲钮显现框中的光标。 选择你想要在上端显示的文件。 翻开的文件一览表表示 4-20 4.10.3. 设定焊接状况 当你作为焊接点保存示教点时,焊接条件自动在 示教点设定。你能够在文件编写操作,改正每一 个已保存的示教点的焊接条件。 见节 增添序次命令 , 改正序次命令 或 删除序次命令 。  程序开始 焊接开始点 焊接结束点 程序结束 在焊接操作常用序次命令 命令 定义 怎样设定 ARC-ON 表达焊接开始条件。 选择引弧程序 ArcStart5 到 ArcStart1 中的一个 (翻开焊枪开 关,检测电流等。 ) ARC-OFF 表达焊接结束条件。 选择收弧程序 ArcStart5 到 ArcStart1 中的一个 (封闭焊枪开 关,检测粘丝等。 ) ARC-SET 表达焊接条件。 设定焊接电流 ,焊接电压和焊接速度。 CRATER 表达收弧焊接条件。 设定收弧焊接电流,收弧焊接电压和收弧焊接时间。 AMP 表达焊接电流。 确立焊接电流。 VOLT 表达焊接电压。 确立焊接电压。 出厂时,设定的焊接开始程序 ArcStart1 ArcStart2 ArcStart3 ArcStart4 ArcStart5 1 GASVALVE ON GASVALVE ON GASVALVE ON 2 TORCHSW ON GASVALVE ON GASVALVE ON 3 WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON 4 WAIT-ARC WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON 5 WAIT-ARC 6 WAIT-ARC 出厂时设定的焊接结束程序 ArcEnd1 ArcEnd2 ArcEnd3 ArcEnd4 ArcEnd5 1 TORCHSW OFF 2 TORCHSW OFF TORCHSW OFF TORCHSW OFF TORCHSW OFF 3 STICKCHK ON 4 STICKCHK ON STICKCHK ON STICKCHK ON AMP=150 5 STICKCHK OFF WIRERWD ON 6 GASVALVE OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF 7 GASVALVE OFF GASVALVE OFF GASVALVE OFF WIRERWD OFF 8 STICKCHK ON 9 10 STICKCHK OFF 11 GASV ALVE OFF 4-21 4.10.4. 序次命令的增添 挪动光标到你想要增添序次指令的线. 编写模式转为增添。 在下边有光标的线增添一个序次命令 增添 3. 在命令菜单上, 点击你想要增添的序次命 令。 系列命令出现 ( 例子:增添外面命令 ) EXIT 而后被选定的序次命令的对线. 设定参数 , 而后按 OK钮。 [ 命令 ] 指示被选择的命令 [ 组 ] 命令组的目录被显示 [ 输出号 ] 表达输出终端和端子号。 点击阅读从目 录选择。 [ 值 ] 值被输出。 系列序次指令种类 序次指令被分为以下种类。对于每个序次指令参照节 系列序次指令 。 种类 功能 挪动帮助 表达机器人运动的辅助命令。 输入/输出 控制输入/输出次序卡的终端信号。 流程 在程序或条件变化中表达手册的推行序次指令。 焊接 表达焊接有关的控制。 算术操作 在算术计算中机器人命令计算使用变量。 逻辑操作 在逻辑计算中机器人命令计算使用变量 外面轴 当时用外面轴时,控制一个外面轴 (可选的 )。 切换 示教地点的切换。 传感器 当它被使用的时候 , 控制电弧传感器或旋转感觉器 ( 二者可选的 ) 。 4-22 4.10.5. 序次指令的改正 挪动光标到你想要改变的序次命令的线. 编写模式转变成改变。 改变光标被搁置的行的序次指令。 3. 在命令菜单上, 点击你想要切换的序次命令。 改变 而后被选择的序次命令的命令框出现。 设定参数而后按 OK钮。 4.10.6. 删除一个序次命令 挪动光标到你想要删除的序次命令线. 编写模式转为删除。 划除光标被搁置的行的序次指令。 3. 点击线,而后示教盒通知你确立数令删除。 删除 4. 按 OK钮删除命令。 4-23 [ 保存对线. 文件的保存 在文件示教和编写后, 必定要保存示教数据。 假如你不 保存而封闭了文件,你将丢掉所有数据或数据变化。 显示上边窗口你想要保存的文件 ( 激活文件 ) 。 在文件菜单上,点击保存。 假如你想要用一个新的名字保存文件,按保存。 4.12. 文件的封闭 当达成示教或编写点时,封闭文件。 显示上窗口你想要封闭的文件 ( 激活文件 ) 。 在文件菜单上,点击删除。 4.13. 文件的删除 一个已保存的文件能删除。 要注意已删除的文件不可以恢复。 在文件菜单上,点击删除。 选择一个你想要从文件的目录中删除的文件并按 OK钮。 4.14. 文件重命名 你能够不改正文件的内容而只改变文件 的名字。 在文件菜单上,点击重命名。而后对话框出现。 从文件目录,选择你想要重命名的文件。而后对话框出现。 在框中键入新的文件名并按 OK钮扣。 4-24 5章 . 自动模式 当模式选择开关处于自动模式地点,能够操作在示教模式生成的程序。 5.1. 启动 有两个方法能够起动操作 ( 运行程序 ) : 一个方法是使用示教盒上的起动开关 ( 被称为 手动起动 ) ,另一个方法是外面起动 ( 被称为 自动起动 ) 。 该文件 ( 基本操作 ) 解说手动起动模式。 注意 ) 对于自动起动模式,见节 其余起动方式 或机器人控制器的手册。 危险 ! 确立在起动前安全栏内无人。 操作员察看到危险,能够随时按紧迫停止按钮。 把模式选择开关打到自动地点。 翻开你想要操作的文件。 翻开伺服电源。 按下起动开关。

  从程序画面的光标行起动。 5.2. 操作的限制 能够增添一些限制条件运行指定的程序。 比如排除一 些功能,限制机器人运行速度或不焊接运行操作 ( 检 查电弧锁定 ) 。 点击菜单上的限制条件显示对话框。 设定参数并按 OK钮。 [ 速度 ] 对话框中指定的速度优先于示教操作的 速度。 [ 输入/输出锁定 ] 不使用输入输出序次指令。 [ 弧锁定 ] 不可以使用焊接有关的命令。 [ 机器人锁定 ] 机器人不可以运动。 5-1 5.3. 赔偿 一个正在运行程序或正在焊接时能够调整焊接条件的功 能。 翻开赔偿图标灯。 赔偿图标灯显示功能键亮。 按下功能键到你想要进行赔偿的赔偿图标。 当按着功能键时 , 旋动微动键调整设定。 赔偿电流 开释调整功能键。 关掉赔偿图标灯。 赔偿电压 注意 ) 在摇动中不可以赔偿运动速度。 赔偿速度 下边的图框在屏幕右上角显示。 5.4. 暂停和重起动 不要进入安全护栏范围内。机器人可能再暂停状态忽然挪动。 危险 ! 重起动以前确立没有人或任何扰乱在机器人工作工作范围内。 1. 按暂停键。 · 要用手动操作机器人关节, 在示教地点按机 示教 器人运动开关。 · 在重起动机器人以前, 将机器人运动开关打 回到自动状态。 重起动 按下起动开关 。 注意 ) 操作 手动 再起动时的输入 / 输出状态回到暂停时的状态。 暂停 机器人从在暂停状态用手动挪动到的地点重 新运行。 5-2 5.5. 输入/输出监督器 它显示了用户输入 / 输出状态。 能够用显示改变输出状态的 ON/OFF。 在示教地点按模式选择开关。 翻开输入 / 输出图标, 而后输入/输出监督器在屏幕右半侧出现。 按图标显示对话框。 选择你想要改变 ON/OFF状态的端子,并改变状态。

  机器人在暂停状态使用输入 / 输出监督器功能的输出端子的 ON/OFF状态假如被改变,机器人其实不保持 ON/OFF状态。 假如模式选择开关在示教状态输入/输出监督器功能不起作 用。 5.6. 紧迫停止和再起动 危险 ! 当你察看到危险和失常的状况时 , 马上按机器人紧迫停止。 重起动以前确立没有人或任何扰乱在机器人工作范围内 按紧迫停止开关把机器人紧迫停止。 确认紧迫停止因素清除。 按下伺服 ON开关。 按下起动开关。 注意 ) 伺服电源翻开,机器人回到暂停状态前的输入 / 输出状态。 5.7. 操作的结束 结束目前的操作 , 暂停后封闭运行文件。 5-3 第 6章 . 视窗 该节介绍从视窗菜单的屏幕显示。 视窗菜单切合于示教模式和运行模式。 没有特别说明时,按钮标记为右图表示 按钮 描绘 的意思。 X 封闭目前的活动窗口。 ▲ / ▼ 前一页 / 下一页 6.1. 系统目录 它显示储存装置的内容,如在分层构造的内存和 PC卡。 在视窗菜单上,点击文件列出。 而后系统目录出现。 6.2. 已翻开文件的目录 在视窗菜单上,点击窗口。而后目前已翻开的文件出现。 按▲钮扣,而后在已翻开的文件列表框中出现光标。 选择在上窗口你想要显示的文件。 显示目前翻开的文件列表 6-1 6.3. 地点显示 它显示目前机器人控制点的地点及各关节的角度。 当 XYZ被选择的时候 : 在视窗菜单上, 点击显示变化, 而后点击显示地点。 选择你想要的显示菜单,而后右半窗口的地点数据出现。 XYZ 表示机器人控制点的坐标地点和工 [XYZ] 机器人坐标基准的机器人控制点地点。 具姿势的角度。 [UVW]工具姿势。 显示每个轴的角度。 U:保持 V的角度 , 包含控制点和 Z 轴平行的周 角度 围的轴的旋转角度。 V: 垂直面的角度。 脉冲 显示各关节的编码器脉冲数值。 W:固定工具方向关节的扭转角度 。 [ 角度 ] [ 脉冲 ] 6.4. 用户输入 / 输出 它显示每个输入/输出端口的 ON/OFF状态。 在视窗菜单上, 点击显示改变, 而后点击显示输入/输出端子。 ON的端子用绿色表示, OFF 端 子用灰色表示。 6.5. 状态输入 / 输出 它显示每个状态输入/输出端口的 ON/OFF状态。 在视窗菜单上,点击显示改变,而后点击显示状态输入 / 输出。 ON的端子用绿色表示, OFF 端 子用灰色表示。 6-2 6.6. 变量 在总变量中存入值的表示。 在视窗菜单上,点击显示改变,而后点击显示变量和变量种类。 在右半活动窗口显示变量值。 ( 比如,当你选择字节,右边屏幕出现。 ) 6.7. 负载率因素 显示与目前的机器人地点姿势中的各轴相对的额定负荷相对应的比率。 · 在视窗菜单上,点击显示改变,而后点击负载 因素,右半侧活动窗口显示装载因素。 · 在视窗菜单上,点击显示改变,而后点击负载率因素 , 间隔负载率在推行的程序中表示最大负载率。 · 在视窗菜单上,点击显示改变,而后点击负载率因素,均匀负载率表示推行程序的均匀负载率。  右边数值为存入值 右边数值为存入值 。 ) 搬运用途中使用时请以各轴的 负载率不超出 100%的地点 / 姿 势,作为示教标准。 6.8. 积累时间 它显示积累时间。 在视窗菜单上,点击显示改变,而后点击积累时间显示右半侧窗口的积累活动时间。 [ 电源投入时间 ] 控制器电源翻开 时间。 [ 伺服投入时间 ] 翻开伺服电源时 间。 [ 程序运行时间 ] 机器人运行一个 程序的时间。 [ 电弧翻开时间 ] 程序中的弧焊时 间。 6-3 6.9. 显示操作状态 它显示操作状态和程序时间表。 入选择运行状态时 在视窗菜单上, 点击显示改变, 而后点击操作状态显示以下对话框。 [ 运行状态 ] 显示目前操作的状态。 假如此刻的程序调用此外的程序, 选择预定状态时 使用分层构造。 [ 预定状态 ] 表示预定的程序。 选择想要显示的状态 , 而后按 OK钮。 6.10. 送丝监测 使用该功能 , 能显示数控焊接设施的送丝状 态。 在视窗菜单上,点击弧焊接数据和送丝监测。 [ 旋转 - 速度 ] 送丝机旋转速度。 [ 电机电流 ] 送丝机电流。 6-4 7章 . 便利的的文件编写功能 当你编写文件时, 因为是编写窗口上编写作业, 封闭机器人动作图标, 用拨动按钮操作光标。 7.1. 剪切 从文件剪切表示画面的选择行的数 据,挪动到记录板夹。 挪动光标到你想要删除的行。假如你想连续删除更多的行,挪动光标到下第一行。 在编写菜单上,点击剪切。 选择你想要剪切的行,而后,被选择的行将被加亮。 按微动按钮,被加亮的线被剪切, 而后确认对话框出现。

  · 当挪动或拷贝数据时,剪切板作为 [OK] 剪切加亮数据。 临时的文字数列数据的临时储存。 [ 撤消 ] 剪切撤消。 · 假如你想要插入你已经剪切到另一 不一样的地方或文件的数据 , 做粘贴。 [ 选择持续 ] 回到范围选择。 · 剪切板上的文字数据列将被保存到 下一个剪切操作履行。 7.2. 复制 在剪切板保存被选择行的数据, 1.动光标到你想要复制的线.在编写菜单上,点击复制。 3.选择想要复制的行, 而后被选择的行 将会被加亮。 4.按微动按钮 , 而后确认对话框出现。

  · 假如你想要插入你已经剪切到另一 不一样的地方或文件的数据,做粘贴。 · 剪切板上的文字数据列将被保存到 下一个复制操作履行。 [OK] 复制加亮数据。 [ 撤消 ] 复制撤消。 [ 选择持续 ] 回到范围选择。 7-1 7.3. 粘贴 把切除、复制的内容,粘贴到记录板上。 挪动光标到想要插入数据的行。 ( 在光标和下一行之间插入。 ) 在编写菜单上,点击粘贴,而后粘贴顺或粘贴逆。 [ 粘贴顺 ] 按剪切板上的登岸那样粘贴。 [ 粘贴逆 ] 与剪切板上登岸的内容相反粘贴。

  [ 粘贴逆 ] 在示教来去的动作时很便利,是示教往路时,复制往路。在粘贴逆中,做成复路,即便推行粘贴,剪切板上的内容也不可以消逝,能够多次推行粘贴。 7.4. 检索 搜寻文件内与此文件一致的地方。 在编写菜单上,点击检索。  索要查找的文字 数列 . 从文件列选择 改正搜寻的种类时,能选择的搜寻文字数列也改 变。 [ 下一个 ] 从光标地点向下搜寻。 [ 向后的 ] 从光标地点向上方搜寻。 7-2 7.5. 置换 程序内的数据,置换到其余的数据中。 选择编写菜单上,点击替代,而后对话框出现。 选择想要置换的项目。 设定参数并点击运行键。当焊接条件被选择时 : [ 置换 ] 表达你想要置换的项目。 [ 替代内容 ] 这里设定替代参数。 [ 替代区间 ] 进行置换的区间,用标记 指定区间。 当挪动速度被选择时 : 7.6. 跳转 搜寻,警示,示教点名跳至一致的地点。 在编写菜单上,点击跳转。 注意 ) 使用标签命令时,可在文件中插入指定的文字数列标记。  输入检索文字数 . 在标记跳跃中,跳转到标记一致的地方 [ 标签 ] 搜寻程序内的标记。 [ 示教点 ] 检索程序内的示教点名称。 [ 局部 ] 检索时,把部分一致的作为搜寻对象 [ 下一个 ] 从光标地点向下搜寻。 [ 向后的 ] 从光标地点向上方搜寻 7-3 7.7. 全局数据 全局数据是在程序中共同使用的数据。 在编写菜单上 , 按全局数据设定显示对话框。 选择体制装置或机器人。当机械装置被选择 记录机械地点变量的对话框出现。 选择你想要记录的变量名而后点击回车键。 假如被选择的变量已经有效 , 以下对话框出现。 [ 应用 ] 数据内容的改正。 [ 无效 ] 改正数据为无效。 [ 撤消 ] 撤消操作,并封闭窗口。 表达变量名并点击 OK按钮。 当机器人被选择 记录机器人地点变量对话框出现。 选择你想要记录的变量名而后点击回车键。假如被选择的变量已经有效 , 以下对话框出现。 [ 应用 ] 数据内容的改正。 [ 无效 ] 改正数据为无效。 [ 撤消 ] 撤消操作,并封闭窗口。 表达变量名并点击 OK按钮。 注意 ) 机械装置是定义组合机器人和外面轴的系统的控制对象的一组号码, 详尽状况请参照使用说 明书应用操作篇。 对于变量,参照卷末的“变量和序次命令一览表”章节 7-4 7.8. 在线编写 编写运行程序的功能。运行中的程序 也能编写,编写结果在下一次启动中 反应出来。 翻开脱机编写图标灯。 翻开你想要编写的文件。 除不可以操作机器人外和在示教模式中的编写相同。 编写达成时,封闭文件。 关掉在线. 选项 可使用高级编写功能。 在编写菜单上,按选项。而后对话框出现。 当示教点编号被选择 : 在右边对话框按 OK钮,未使用的局部地点变量 ( 撤消示教点 ) 被删除。 当改正修正被选择时 : 设定参数点击 OK钮。 RT shift [ 改正修正 ] 选择改正修正。 [ 达成的程序 ] 想把变换结果保存到不 同的程序中时,改正文件名。 [ 挪动数据 ] 改正挪动量。  每次你按Ⅰ键, 功能变化从增添→改正→删除。 [ 示教点编号 ] 比较推行次序,从 1 开始改正示 教点号码。 [ 改正修正 ] 挪动示教程序地点。 Parallel shift [ 变换区间 ] 指定互换的区间。 [ 计算错误的办理 ] 指定在计算错误发生时的 办理,变换后的示教点不在可动范围内时,为 计算错误。 7-5 8章 . 错误和警报 假如解决方法并无设定错误或警报条件,咨询我们的服务部门。 8.1. 警示代码 警报 信息 发生原由 办理方法 代码 A4000 温度异样 检测出异样温度上涨, 假如持续这 封闭电源,等温度降落后,再 样使用可能会造成内部机器损坏。 闭合电源。 A4010 焊接接触:预定紧迫停止 电路熔合。安全卡片可能被破坏。 请检查与说明警示信息相连结 焊接接触: TP 紧迫停止 的端子相连结的回路,必需时 焊接接触:门停止 改换安全卡。 焊接接触: hand 紧迫停止 焊接接触:过载 焊接接触:外面紧迫停止 焊接接触:软件紧迫停止 焊接接触:安全继电器停 止 焊接接触:协调紧迫停止 1 焊接接触:协调紧迫停止 2 焊接接触: TP 自动停止开 关反应 焊接接触:模式开关 A4020 过载排除输入检测 在过载排除输入中发生矛盾 关掉电源, 检查过载排除开关。 A4030 安全回路 24V 电源异样 在安全回路供应电压中检测异样 关掉电源,检查安全卡保险丝 A4040 序次 PWR24V 电源异样 在序次回路的供应电压中检测异 关掉电源。检查电源控制基板 常 的保险丝和电源供应的接线 系统警示 系统中发生错误。 关掉电源,而后再翻开 A5010 系统数据错误 发现系统数据的内容错误 关掉电源,而后再翻开 A6000 伺服封闭 控制器中异样 ,或噪音的混入。 关掉电源,而后再翻开 A6010 伺服通信异样 控制器中异样, 伺复基板异样, 或 关掉电源,而后再翻开 噪音的混入。 A6020 序次通信异样 序次回路异样。 关掉电源,而后再翻开 A6030 T.P.通信异样 控制装置, 示教盒异样, 噪音的混 关掉电源,而后再翻开 入。 A6040 主 CPU 异样 控制装置异样或噪音的混入。 A6050 伺服 CPU 异样 A6060 I/O CPU 异样 控制装置异样 关掉电源,而后再翻开 A6110 外 1 伺服通信异样 控制装置异样或噪音的混入。 关掉电源,而后再翻开 A6110 外 2 伺服通信异样 控制装置异样或噪音的混入。 关掉电源,而后再翻开 A7010 放大器准备错误 伺服放大。准备错误。 关掉电源,而后再翻开 8-1 警报 信息 发生原由 办理方法 代码 A7020 IPM 异样 控制装置异样或噪音的混入。 关掉电源,而后再翻开 放大电压低下 伺服电源异样 A7030 马达过速 检测速度高出。 关掉电源,而后再翻开 电流检测异样 检测电流高出 地点偏差高出 真切的机器人地点超出控制器叙 述的可同意范围。 安装程序偏差过大 安装时检查偏差过大。 伺服控制异样 在分派数据办理中检测异样。 偏差别常 发生偏差别常。 A7040 伺服记忆异样 伺服回路发生异样。 关掉电源,而后再翻开。 伺服 CPU 准时器异样 伺服 CPU 通信异样 伺服接受数据异样 A7050 伺服不决义代码异样 在伺服主线间发生异样。 关掉电源,而后再翻开 伺服不决义代码高出 A7110 放大器准备异样 伺服放大准备异样。 关掉电源,而后再翻开 A7120 Ext.1 IPM 异样 控制装置异样或噪音混入 关掉电源,而后再翻开 放大电压低下 伺服电源异样 A7130 马达速度过快 检测速度过快。 关掉电源,而后再翻开 电流检出异样 检测电流过大 地点偏差过大 真切的机器人地点超出控制器叙 述的可同意的范围。 安装程序偏差过大 安装程序时检测偏差过大 伺服控制异样 在分派数据办理中检测异样 偏移异样 偏移异样 A7140 伺服记忆异样 发生伺服回路异样 关掉电源,而后再翻开 伺服 CPU 准时器异 常 伺服 CPU 通信异样 伺服接收数据异样 A7150 伺服不决义代码 伺服和主线间发生异样。 关掉电源,而后再翻开 伺服不决义代码超 出 A7210 放大器准备异样 伺服放大准备异样 关掉电源,而后再翻开 A7220 Ext.2 IPM 异样 控制装置异样或噪音混入 关掉电源,而后再翻开 放大器电压低下 伺服电源异样 A7230 马达速度过快 速度超出设定值。 关掉电源,而后再翻开 电流检出异样 电流超出设定值。 地点偏差过大 真切的机器人地点超出控制器叙 述的可同意的范围。 8-2 警报 代码 A7240 A7250 A8000 A8010 A8020 A8030 A8040 A8050 A8110 A8120 A8130 A8140 A8210  信息 发生原由 办理方法 安装程序偏差过大 安装程序偏差过大 伺服控制异样 在分派数据办理中检测异样。 Ext.2 偏差别常 发生偏移异样 Ext.2 伺服记忆异样 伺服回路错误。 关掉电源,而后再翻开 在伺服与主线间发生异样。 Ext.2 伺服 CPU 准时器异 常 Ext.2 伺服 CPU 连结异样 伺服接受数据异样 Ext.2 伺服不决义代码错 误 Ext.2 伺服不决义代码超 出 Ext.2 伺服不决义代码错 伺服放大准备错误 关掉电源,而后再翻开 误 Ext.2 伺服不决义代码超 出 编码器电池错误 编码器数据支持用电池的电压低 改换电池。 下。 编码器过速异样 编码器速度超出规定值。 关掉电源,而后再翻开 编码器计数器过满 编码器速度超出规定值。 编码器数据错误 发现编码器数据错误。 关掉电源,而后再翻开 绝对编码器异样 绝对编码器数据异样 关掉电源,而后再翻开,假如 经常发生 ,向我们的服务部门 咨询 编码器电缆异样 检测编码器电缆断线。 咨询我们的服务部门 绝对数据异样 地点计数器和绝对编码器之差超 关掉电源,而后再翻开,假如 过同意范围 它经常发生 ,查阅我们的服务 办公室。 不对称错误 gantry 轴和对轴的编码器脉冲差 关掉电源,而后再翻开,假如 异超出可同意的范围。 经常发生 ,向我们的服务部门 咨询 编码器数据错误 发现编码器数据错误。 关掉电源,而后再翻开 绝对编码器错误 不可以读取绝对编码器数据 关掉电源,而后再翻开,假如 经常发生 ,向我们的服务部门 咨询 Ext.1 编码器电缆错误 检测编码器电缆断线。 向我们的服务部门咨询。 Ext.1 绝对数据异样 地点计数器和绝对数据的差超出 关掉电源,而后再翻开,假如 同意范围 经常发生 ,向我们的服务部门 咨询。 Ext.2 编码器数据异样 检测编码器数据中的异样。 关掉电源,而后再翻开 8-3 警报 信息 发生原由 办理方法 代码 A8220 Ext.2 绝对编码器异样 不可以读取绝对编码器数据 关掉电源,而后再翻开,假如 经常发生 ,向我们的服务部门 咨询。 A8230 Ext.2 编码器电缆错误 检测编码器电缆断线。 向我们的服务部门咨询。 A8240 Ext.2 绝对数据异样 地点计数器和绝对数据的差超出 关掉电源,而后再翻开,假如 同意范围 经常发生 ,向我们的服务部门 咨询 A9020 传感器,通信异样 在传感器一侧检测接收指令异样, 关掉电源,而后再翻开,假如 中断异样 经常发生,向我们的服务部门 咨询 A9030 传感器停电 检测感觉器停电。 关掉电源,清除发生原由,再 闭合电源。 A9040 传感器 CPU 异样 传感器 CPU 中发生异样。 关掉电源,清除发生原由,再 闭合电源。 A9050 感觉器记忆异样 传感器记忆的内容发生异样。 关掉电源,清除发生原由,再 闭合电源。 A9060 电弧传感器:输入参数 工具编号,电流检出器或 RPM 超 关掉电源,清除发生原由,再 出设定范围。 闭合电源。 A9070 电弧传感器:主要通信 此刻地点要求超时。 关掉电源,清除发生原由,再 闭合电源。 8-4 8.2. 编码错误 错误密 码 信息 E1010 不可以启动 E1020 摇动参数错误 E1030 坐标变换 (运行 )(手动 ) E1040 挪动数据高出 ( 运行 )手动 E1050 示教与此刻姿势不一致 E1060 手段 180 度以上的动作 E1070 试推行不存在或不可以推行 的程序 E10

  GB T 32610-2016_日常防护型口罩技术规范_高清版_可检索.pdf